本公開內容提出了一種用于搬運機器人的傳動裝置。根據(jù)本實用新型的一個方面，該傳動裝置用于驅動安裝在所述搬運機器人的基座上的行走輪，其中所述行走輪包括主通道輪組和子通道輪組，所述主通道輪組和所述子通道輪組的軸線相互垂直，所述傳動裝置包括動力馬達和與動力馬達連接的減速器，所述減速器包括兩個輸出軸，所述兩個輸出軸在兩個垂直方向輸出動力，一個方向的輸出動力通過傳動機構使主通道輪組的主通道輪軸轉動；另一個方向的輸出動力通過傳動機構使子通道輪組的子通道輪軸轉動；主通道輪組中的主通道輪直接固定在主通道輪軸上，子通道輪軸通過鏈輪鏈條機構傳動到安裝在所述基座上的各個短軸上，各個子通道輪安裝在各短軸上；主通道輪組被配置成可在豎直方向移動。進一步推薦地，在根據(jù)本實用新型的傳動裝置中，所述減速器中的用于驅動主通道輪軸的輸出軸的位置固定，并且所述輸出軸處于主通道輪軸在豎直方向上所能到達的兩個位置之間的中點水平位置以上的位置處。推薦地，在根據(jù)本實用新型的傳動裝置的一個實施方式中，在鏈輪鏈條機構中設置有鏈條張緊裝置。進一步推薦地，主通道輪組和子通道輪組處于處于不同高度并且用于在不同方向行駛。蘇州搬運機廠家選擇哪家，推薦無錫鼎君機械有限公司。株洲柑橘搬運機
子通道輪軸通過鏈輪鏈條機構傳動到安裝在所述基座上的各個短軸上，各個子通道輪安裝在各短軸上；主通道輪軸被配置成可在豎直方向移動。進一步推薦地，在根據(jù)本實用新型的傳動裝置中，所述減速器中的用于驅動主通道輪軸的輸出軸的位置固定，并且所述輸出軸處于主通道輪軸在豎直方向上所能到達的兩個位置之間的中點水平位置以上的位置處。推薦地，在根據(jù)本實用新型的傳動裝置的一個實施方式中，在鏈輪鏈條機構中設置有鏈條張緊裝置。進一步推薦地，主通道輪組和子通道輪組處于處于不同高度并且用于在不同方向行駛。所述主通道輪軸安裝在輪軸軸承上，所述輪軸軸承通過一個連接塊與搬運機器人的換向驅動液壓缸組中的液壓缸的缸桿。在使用本實用新型的傳動裝置所工作的立體倉庫中，主通道和子通道布置在不同方向和不同高度。因而，主通道輪組和子通道輪組也處于不同高度并且用于在不同方向行駛。例如，在圖1至圖4所示的搬運機器人中，行走輪包括在主通道(通道)行走的主通道輪20，以及子通道(第二通道)上行走的子通道輪30。在一些實施例中，主通道可低于子通道。在本實用新型中，主通道輪組作為可升降輪組，當可升降輪組處于落下位置并且與現(xiàn)有行駛中的主通道接觸。重慶柑橘搬運機商家蘇州搬運機廠家選擇哪家，選擇無錫鼎君機械有限公司。
該全地形履帶運輸車行駛時，下部鋼結構受到的載荷包括下部鋼結構自重G1，履帶運輸車其他零部件（如履帶板Gx、驅動輪Ga、張緊輪Ga等行走裝置以及舉升平臺G2發(fā)動機Gx等）的重力G2，舉升重物的重力G3或牽引重物的牽引力F，驅動裝置作用在履帶架上的驅動力F（轉彎時驅動力用F3表示），履帶張緊力F6以及行駛阻力等。其中，行駛阻力主要包括：支重輪沿履帶板滾動所產(chǎn)生的摩擦阻力和支重輪軸頸中的摩擦阻力、橫向摩擦阻力（轉彎行駛時考慮）、行駛風阻力，以及履帶板與地面間的土壤阻力、驅動輪軸和導向輪軸與軸套間的摩擦阻力、履帶鏈在繞上及繞出驅動輪和導向輪時履帶銷中的摩擦所造成的摩擦阻力等。
則搬運機器人為主通道可行駛的狀態(tài)；當換向驅動機構驅動可升降輪組中的各個主通道輪20在豎直方向向上移動到升起位置時，搬運機器人的主通道輪組脫離主通道，子通道輪組與子通道接觸，則搬運機器人為子通道可行駛的狀態(tài)。本實用新型的搬運機器人根據(jù)主通道輪組或子通道輪組與軌道的接觸狀態(tài)改變行駛方向。為了實現(xiàn)主通道輪組的可升降以及動力的有效傳遞，提出了根據(jù)本公開內容的傳動裝置。下文將主要舉例說明搬運機器人的傳動裝置的技術內容。如在圖1至圖4所示的安裝在搬運機器人中的傳動裝置中，通道為主通道，組輪為主通道輪組20；第二通道為子通道，第二輪組為子通道輪組30，主通道和子通道相互垂直。搬運機器人的傳動裝置包括動力馬達和與動力馬達連接的減速器，減速器包括兩個輸出軸，所述兩個輸出軸在兩個垂直方向輸出動力，一個方向輸出動力通過傳動機構使主通道輪組20的主通道輪軸40轉動；另一個方向輸出動力通過傳動機構使子通道輪組30的子通道輪軸50轉動。如圖1所示，減速器的輸出軸71通過鏈傳動與主通道輪軸40連接并進行驅動，減速器的第二輸出軸72通過鏈傳動與子通道輪軸50連接并進行驅動。子通道輪軸50的兩端可不直接設有子通道輪20。南京搬運機廠家選擇哪家，推薦無錫鼎君機械有限公司。
所述主通道輪軸安裝在輪軸軸承上，所述輪軸軸承通過一個連接塊與搬運機器人的換向驅動液壓缸組中的液壓缸的缸桿。推薦地，該傳動裝置還包括用于在豎直方向上驅動所述主通道輪軸和主通道輪升降的升降機構，所述升降機構包括：液壓缸，所述液壓缸的缸體固定在所述基座上；連接塊以及立板，所述連接塊的中部與所述液壓缸的缸桿固定連接，所述連接塊的側部與所述立板固定連接，所述立板和所述連接塊相互垂直；其中，所述立板上具有用于穿設所述主通道輪軸的通孔，所述主通道輪軸通過軸承以及軸承座安裝在所述立板上。推薦地，所述連接塊的中部與所述液壓缸的缸桿通過螺紋緊固件連接。推薦地，所述主通道輪組行駛的主通道低于所述子通道輪組行駛的子通道；所述主通道為連續(xù)軌道，所述子通道在所述主通道處斷開。推薦地，主通道輪組包括四個主通道輪，子通道輪組包括八個子通道輪。推薦地，所述基座在安裝有主通道輪的側板上設有供所述主通道輪軸穿過且上下升降的限位槽。通過使用根據(jù)本公開內容的傳動裝置，可以獲得的有益效果至少在于：減小了機器人重量、體積，改進了結構，提升運行能力；能夠實現(xiàn)搬運機器人靈活轉向；提高了靈活度；繼而提高了貨物存取效率。應當理解。南京搬運機廠家選擇哪家，選擇無錫鼎君機械有限公司。襄陽田園管理搬運機
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