通過(guò)機(jī)械臂連結(jié)裝置而將各種工具(機(jī)具)安裝在機(jī)械臂的前端并進(jìn)行各種的作業(yè)是已廣為施行。作為各種的工具，有焊、涂裝用、涂布接著劑的接著劑用、用以從成型機(jī)取出成型品的卡盤(pán)裝置、抓住各種零件的卡盤(pán)裝置等。所述機(jī)械臂連結(jié)裝置具有：主板，裝配在機(jī)械臂的前端部；機(jī)具板，可連結(jié)所述主板并附設(shè)有機(jī)具；以及鎖定機(jī)構(gòu)，將機(jī)具板連結(jié)至主板并可解除連結(jié)。公知上，所述鎖定機(jī)構(gòu)是組入有多個(gè)鋼球的滾珠式鎖定機(jī)構(gòu)、組入有多個(gè)滾輪的滾輪式鎖定機(jī)構(gòu)、組入有轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪或轉(zhuǎn)動(dòng)爪等的凸輪式鎖定機(jī)構(gòu)等。所述鎖定機(jī)構(gòu)一般是通過(guò)流體壓力缸使多個(gè)卡合具(鋼球或滾輪)在徑方向上移動(dòng)，由此在鎖定位置與解除鎖定位置之間進(jìn)行切換。作為所述流體壓...

本發(fā)明提高了機(jī)械臂的通用性，適用于不同農(nóng)事作業(yè)，結(jié)構(gòu)緊湊，連接操作簡(jiǎn)便、結(jié)構(gòu)牢固、通用性強(qiáng)；同時(shí)做到了機(jī)械連接和電路連接，機(jī)械連接強(qiáng)度高、電路連接可靠，支持軸向任意角度的連接，允許存在兩者在軸線上存在一定的誤差下的連接，便于連接，配合相關(guān)夾具夾持母頭(工具端)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂直接操作該連接動(dòng)作，無(wú)需人工將母頭(工具端)安裝到機(jī)械臂上。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。實(shí)施例參照?qǐng)D1至圖5，其中附圖標(biāo)記5表示機(jī)械手終端，本實(shí)施例提供一種與機(jī)械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接...

所述步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸通過(guò)底部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂底盤(pán)連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)械底盤(pán)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述主臂及驅(qū)動(dòng)裝置包括機(jī)架以及安裝在機(jī)架上的一級(jí)臂、一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和平衡缸，步進(jìn)減速電機(jī)安裝在機(jī)架上；所述一級(jí)臂的下端安裝有一級(jí)臂底座，一級(jí)臂底座可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在機(jī)架上，所述平衡缸的后端與機(jī)架可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，平衡缸內(nèi)設(shè)有彈簧，彈簧的后端與平衡缸連接，彈簧的前端與第二連桿的后端連接，第二連桿的前端與一級(jí)臂底座鉸接；二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在平衡缸的左右兩側(cè)，二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)連桿與二級(jí)臂連接，二級(jí)臂的后端與一級(jí)臂的上端鉸接，一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與一級(jí)臂底座連接；所述腕部及驅(qū)動(dòng)裝置包括三級(jí)...

所述機(jī)械手臂內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置，所述的機(jī)械手臂與機(jī)械手相連接，所述機(jī)械手臂下方固定連接有基座。作為本發(fā)明的一個(gè)推薦的技術(shù)方案，所述機(jī)械手包括連接桿，第二連接桿，主連接桿，機(jī)械爪，第二機(jī)械爪，連接臂，第二連接臂，所述連接臂和第二連接臂對(duì)稱(chēng)鉸接在基座下方，所述主連接桿穿過(guò)基座與伸縮軸相連接，所述連接桿一端通過(guò)軸與與連接臂相連接，另一端通過(guò)軸與主連接桿相連接，所述第二連接桿一端通過(guò)軸與第二連接臂相連接，另一端通過(guò)軸與主連接桿相連接，所述連接臂和第二連接臂下方分別固定有機(jī)械爪和第二機(jī)械爪。作為本發(fā)明的一個(gè)推薦的技術(shù)方案，所述液壓伸縮裝置包括伸縮桿和液壓缸，所述液壓缸固定在支撐板上，所述伸縮桿...

隨著技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)械臂在流水線、裝配、焊接和餐飲等行業(yè)應(yīng)用越來(lái)越?；诟餍袠I(yè)的特點(diǎn)，針對(duì)機(jī)械臂的某些性能需要滿足不同的需求。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機(jī)器人，通常對(duì)于機(jī)械臂的防水防塵有較高的要求。由于協(xié)作機(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口部分存在著相對(duì)運(yùn)動(dòng)，是密封效果薄弱的部位。因此，要保持關(guān)節(jié)接口在裝配后滿足密封條件，需要根據(jù)實(shí)際情況對(duì)結(jié)合部位進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，因此，機(jī)械臂關(guān)節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機(jī)的密封性能。因此，亟需一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及其安裝方法以及機(jī)械臂以解決上述技術(shù)問(wèn)題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提出一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，密封效果好，能夠?qū)C(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口處實(shí)現(xiàn)良好的防塵和防水效果。為達(dá)此...

具體包括：步驟3-1，根據(jù)實(shí)際機(jī)械臂的參數(shù)指標(biāo)，利用d-h方法構(gòu)建機(jī)械臂參數(shù)表；步驟3-2，根據(jù)所述機(jī)械臂參數(shù)表中的參數(shù)建立每一個(gè)機(jī)械臂關(guān)節(jié)的坐標(biāo)系，并獲取相鄰坐標(biāo)系之間的變換矩陣；步驟3-3，將所有變換矩陣相乘獲得末端坐標(biāo)系在基坐標(biāo)系的變換矩陣t即為機(jī)械臂正解；步驟3-4，通過(guò)迭代法處理機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程得到迭代方程：其中，機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程為：f(θ)＝(f1,f2,f3,...,f12)tθ＝(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6)t式中，f為機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)物體過(guò)程中機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)矩陣，j為機(jī)器人的雅克比矩陣，θ為機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度；i表示迭代次數(shù)；步驟3-5，...

平頭探針垂直固定于塑料支架板上，平頭探針的一端與母頭引線相連，所述公接插件包括塑料支撐盤(pán)和接觸環(huán)，塑料支撐盤(pán)垂直于的軸線并固定于接入端的端部，接觸環(huán)固定于塑料支撐盤(pán)上，且接觸環(huán)與引線相連，母頭與對(duì)接狀態(tài)下，平頭探針與接觸環(huán)相接觸實(shí)現(xiàn)電性連接；前述統(tǒng)一接口中，所述接觸環(huán)以塑料支撐盤(pán)的端面中心為圓心固定于塑料支撐盤(pán)的端面上，接觸環(huán)具有至少三個(gè)且直徑逐漸增大，依次與電源正極、電源負(fù)極和機(jī)械臂或機(jī)械手的信號(hào)線相連，每個(gè)接觸環(huán)均設(shè)置有與之相對(duì)應(yīng)的平頭探針；前述統(tǒng)一接口中，接入端與母頭螺紋連接；前述統(tǒng)一接口中，接入端的外表面沿周向分布設(shè)置有多個(gè)外凸的鎖扣，母頭的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個(gè)鎖槽，且鎖...

機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，因其獨(dú)特的操作靈活性，已在工業(yè)裝配，安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)，存在著參數(shù)攝動(dòng)、外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)等不確定性。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對(duì)于不同的任務(wù)，需要規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而級(jí)聯(lián)構(gòu)成末端位姿。但是目前使用的機(jī)械臂，不便于使用者多角度的對(duì)物料進(jìn)行夾取，并且對(duì)物料夾取的規(guī)格比較單一，使得該機(jī)械臂夾取的使用性能不佳。術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種加固型機(jī)械臂，便于使用者多角度的對(duì)物料進(jìn)行夾取，并且對(duì)物料夾取的規(guī)格較多，使得該機(jī)械臂夾取的使用性能較好，以解決上述背景技術(shù)中...

利用線性插值將各機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡發(fā)送到各機(jī)械臂，實(shí)現(xiàn)對(duì)雙機(jī)械臂的控制。進(jìn)一步地，步驟1所述根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型，具體包括：步驟1-1，對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行多維高斯濾波預(yù)處理，所用公式為：式中，表示點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的維度為4的向量(g，y，z，d)，g表示該點(diǎn)對(duì)應(yīng)的rgb值，(y，z，d)表示點(diǎn)在空間中的坐標(biāo)，為所有向量的平均值，∑為所有向量的協(xié)方差矩陣；步驟1-2，利用置信區(qū)間計(jì)算公式對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)估計(jì)，獲得目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息，包括目標(biāo)物體中心點(diǎn)及分布范圍，置信區(qū)間計(jì)算公式為：式中，為多維高斯濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的向量，α＝1-置信度，n是樣本個(gè)數(shù)，n-1為“...

針對(duì)卷料的外形尺寸和管芯的尺寸研發(fā)了裝備有內(nèi)撐式氣動(dòng)夾具和外夾式氣動(dòng)夾具的助力機(jī)械手，并可根據(jù)要求增加90°或者移動(dòng)產(chǎn)品機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)工作范圍廣：可在以立柱為中心的4米范圍內(nèi)任意位置轉(zhuǎn)移；提升行程大：1900mm；負(fù)載能力強(qiáng)：負(fù)載750KG；旋轉(zhuǎn)角度大：主關(guān)節(jié)可無(wú)限制360°任意旋轉(zhuǎn)。平衡機(jī)構(gòu)：四連桿機(jī)構(gòu)能夠有效保障升降過(guò)程中，前臂始終處于水平狀態(tài)，以達(dá)到工件狀態(tài)的始終如一；抗偏心能力：整體剛性結(jié)構(gòu)能夠有效抵抗工件的偏心產(chǎn)品安全介紹斷氣保護(hù)：系統(tǒng)配備二聯(lián)件、單向閥和儲(chǔ)氣罐，為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，可提供一定時(shí)間的安全保障，并使系統(tǒng)有足夠的動(dòng)力完成本次操作或?qū)⒐?..

套設(shè)在所述環(huán)套基體上，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體的端面抵壓，所述彈性環(huán)套的第環(huán)套基體本體，所述彈性環(huán)套套設(shè)在所述環(huán)套基體本體外側(cè)；端面抵壓部，設(shè)置在所述環(huán)套基體本體的端，所述端面抵壓部的遠(yuǎn)離所述環(huán)套基體本體的端面上開(kāi)設(shè)有環(huán)形槽，所述o型圈局部位于所述環(huán)形槽內(nèi)，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓，所述彈性環(huán)套的第二端與所述端面抵壓部抵壓。推薦地，所述彈性環(huán)套包括：彈性環(huán)套本體，套設(shè)在所述環(huán)套基體上并與所述端面抵壓部抵壓；抵壓塊，設(shè)置在所述彈性環(huán)套本體遠(yuǎn)離所述端面抵壓部的一端，所述抵壓塊的一端與所述環(huán)套基體的第二端抵接，所述抵壓塊的另一端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓。本發(fā)明另一的目的...

1機(jī)械臂的概述機(jī)械臂能模仿人們的動(dòng)作，代替人們完成工作的好幫手。它的運(yùn)行需要輸入固定的程序，才能使機(jī)械臂完成抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的動(dòng)作。代替人們完成繁重、臟累的工作，還能代替人們?cè)谟泻Νh(huán)境下完成工作，極大限度的保護(hù)了人們的生命安全，被人們廣泛應(yīng)用在各個(gè)領(lǐng)域。機(jī)械手的研究工作開(kāi)始于20世紀(jì)中期，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)及自動(dòng)化技術(shù)的快速發(fā)展，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的快速發(fā)展，為機(jī)械臂的研究工作奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。機(jī)械臂首先是美國(guó)開(kāi)始研發(fā)，1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出臺(tái)機(jī)械手鉚接機(jī)器人，1962年美國(guó)AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”作為機(jī)器人產(chǎn)品早...

支撐板的頂面與豎直安裝的絲桿的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，絲桿的頂端穿過(guò)頂板和導(dǎo)向板上方與第二電機(jī)的輸出軸固定連接，第二電機(jī)通過(guò)螺栓固定安裝在導(dǎo)向板的上表面，第二電機(jī)的型號(hào)與電機(jī)相同；所述底座的上表面另一端焊接有安裝座，安裝座的頂面與轉(zhuǎn)動(dòng)軸的底端固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的頂端與機(jī)械臂的一端固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸由外部電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械臂的另一端固定安裝有機(jī)械爪。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述支撐板的兩端分別通過(guò)焊接的方式與導(dǎo)向桿固定連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述絲桿與頂板螺紋連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述絲桿與導(dǎo)向板轉(zhuǎn)動(dòng)連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述機(jī)械爪由u形架、夾持塊和電動(dòng)伸縮桿構(gòu)成...

所述四級(jí)臂包括第三左板、第三右板和末端安裝板，末端安裝板安裝在第三左板與第三右板之間；所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三步進(jìn)電機(jī)、第三雙軸減速機(jī)、第七同步帶輪和第八同步帶輪，所述第三步進(jìn)電機(jī)和第三雙軸減速機(jī)均安裝在第二左板與第二右板之間，所述第三步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有第八同步帶輪，所述第三雙軸減速機(jī)的輸入軸上設(shè)有第七同步帶輪，所述第八同步帶輪與第七同步帶輪通過(guò)同步帶連接，所述第三雙軸減速機(jī)的輸出軸與第三左板的后端連接，第三右板的后端安裝在第七同步帶輪的右側(cè)并同軸可旋轉(zhuǎn)；所述功能模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四步進(jìn)電機(jī)、第十一同步帶輪、第十二同步帶輪和第二法蘭聯(lián)軸器，所述第四步進(jìn)電機(jī)安裝在末端安裝板上，其輸出...

線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械作為一種新型機(jī)械手，其應(yīng)用越來(lái)越?，F(xiàn)有的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手為了提高靈活度，常在手腕與手掌的連接處設(shè)置多種擺動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積較大。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：3.本技術(shù)的目的在于提供線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其通過(guò)相互鉸接的手腕和手掌實(shí)現(xiàn)了手掌的翻轉(zhuǎn)，通過(guò)套設(shè)在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復(fù)位件，實(shí)現(xiàn)手掌在翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開(kāi)狀態(tài)間的切換，在滿足翻轉(zhuǎn)需要的同時(shí)，簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)、縮小了體積。4.本技術(shù)是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：5.線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，具有翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開(kāi)狀態(tài)，包括通過(guò)鉸接桿鉸接的手腕和手掌，所述鉸接桿上套設(shè)有一端連接在所述手腕或所述手掌上的復(fù)位件，所述復(fù)位件使所述手掌由翻轉(zhuǎn)狀態(tài)復(fù)位至展開(kāi)...

線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述固定件的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)所述固定件在所述鉸接桿的軸向上間隔設(shè)置。12.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述鉸接桿上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于纏繞牽引繩的滑輪。13.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述手腕包括鉸接在所述手掌上的轉(zhuǎn)動(dòng)座和與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座形成裝配腔的殼體，所述裝配腔內(nèi)設(shè)有使所述轉(zhuǎn)動(dòng)座繞所述殼體軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)。14.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述手掌包括與所述手腕鉸接的掌心和鉸接在所述掌心上的多個(gè)可曲伸的手指。15.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述手指包括多個(gè)依次連接并可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的指關(guān)節(jié)，多個(gè)所述指關(guān)節(jié)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)使所述手指彎曲或伸展。16.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述指關(guān)節(jié)上...

基于形狀記憶合金的鉤爪機(jī)械手隨著機(jī)械人技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人的操作需求不斷提升，針對(duì)不同的任務(wù)背景，需要設(shè)計(jì)具有相應(yīng)特點(diǎn)的新型機(jī)械手。傳統(tǒng)通用機(jī)械手在抓取形狀不規(guī)則，且表面粗糙的物體時(shí)（如石塊、磚頭等），不能完全和其表面相互貼合，因此用以抵消物體重力的摩擦力較小，導(dǎo)致抓取成功率較低。本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于形狀記憶合金的鉤爪機(jī)械手，可通過(guò)形狀記憶合金片的形變改變?nèi)嵝允种傅膬?nèi)。為實(shí)現(xiàn)上述目的，采用的技術(shù)方案如下：2、一種基于形狀記憶合金的鉤爪機(jī)械手，包括：柔性手指1，所述柔性手指1包括：3、內(nèi)層和外層，均為支撐硅膠墊103；4、形狀記憶合金片102，設(shè)置在兩層支撐硅膠墊103之間...

且在豎直架左右兩側(cè)的上端通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定套接有物料蓋板。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述齒輪ii與同步帶輪i通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架后端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處，所述同步帶輪ii與同步帶輪iii通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架前端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述導(dǎo)向滑塊固定在安裝在水平架后端面的中間位置，且導(dǎo)向滑塊與滑軌ii相滑配。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述滑軌ii的上端與l板相固定連接在一起，所述l板的側(cè)面與齒條相固定連接。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述伸縮舵機(jī)固定安裝在水平架上端面的一側(cè)，且在伸縮舵機(jī)下端的主軸與齒輪iii相固定套接，所述齒輪iii與齒條相嚙合。與現(xiàn)...

機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，因其獨(dú)特的操作靈活性，已在工業(yè)裝配，安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。機(jī)械臂的工作過(guò)程中電動(dòng)控制器是機(jī)械臂的控制端，但是目前的控制器一般是固定不動(dòng)的，給使用者的使用和日常維護(hù)帶來(lái)不便，而且控制器的角度無(wú)法調(diào)節(jié)，難以滿足使用者的需要，為此提出一種既方便使用者的日常維護(hù)和使用，也能對(duì)操作角度進(jìn)行調(diào)節(jié)的電動(dòng)控制器來(lái)解決此問(wèn)題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種控制機(jī)械臂的電動(dòng)控制器，具備既方便使用者的日常維護(hù)和使用，也能對(duì)操作角度進(jìn)行調(diào)節(jié)的，解決了目前的控制器一般是固定不動(dòng)的，給使用者的使用和日常維護(hù)帶來(lái)不便，而且控制器的角...

診斷機(jī)械臂應(yīng)用于人體，通過(guò)測(cè)量了解生理或結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)和形態(tài)，發(fā)現(xiàn)疾病，作出提示的一種診斷方法。超聲診斷是一種無(wú)創(chuàng)、無(wú)痛、方便、直觀的有效檢查手段，尤其是b超，應(yīng)用，影響很大，與x射線、ct、磁共振成像并稱(chēng)為4大醫(yī)學(xué)影像技術(shù)?，F(xiàn)階段的機(jī)械臂通過(guò)其末端與夾具和超聲探頭連接，在使用過(guò)程中，常常會(huì)無(wú)法使探測(cè)頭緊貼到病人的皮膚表面，從而影響探測(cè)結(jié)果，而且由于需要對(duì)不同病人進(jìn)行使用，為了避免病人之間出現(xiàn)交叉，需要對(duì)探測(cè)頭進(jìn)行更換，如果探測(cè)頭更換不方便的話，會(huì)提高工作人員的工作難度。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種超聲診斷機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型...

利用線性插值將各機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡發(fā)送到各機(jī)械臂，實(shí)現(xiàn)對(duì)雙機(jī)械臂的控制。進(jìn)一步地，步驟1所述根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型，具體包括：步驟1-1，對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行多維高斯濾波預(yù)處理，所用公式為：式中，表示點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的維度為4的向量(g，y，z，d)，g表示該點(diǎn)對(duì)應(yīng)的rgb值，(y，z，d)表示點(diǎn)在空間中的坐標(biāo)，為所有向量的平均值，∑為所有向量的協(xié)方差矩陣；步驟1-2，利用置信區(qū)間計(jì)算公式對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)估計(jì)，獲得目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息，包括目標(biāo)物體中心點(diǎn)及分布范圍，置信區(qū)間計(jì)算公式為：式中，為多維高斯濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的向量，α＝1-置信度，n是樣本個(gè)數(shù)，n-1為“...

隨著技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)械臂在流水線、裝配、焊接和餐飲等行業(yè)應(yīng)用越來(lái)越。基于各行業(yè)的特點(diǎn)，針對(duì)機(jī)械臂的某些性能需要滿足不同的需求。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機(jī)器人，通常對(duì)于機(jī)械臂的防水防塵有較高的要求。由于協(xié)作機(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口部分存在著相對(duì)運(yùn)動(dòng)，是密封效果薄弱的部位。因此，要保持關(guān)節(jié)接口在裝配后滿足密封條件，需要根據(jù)實(shí)際情況對(duì)結(jié)合部位進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，因此，機(jī)械臂關(guān)節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機(jī)的密封性能。因此，亟需一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及其安裝方法以及機(jī)械臂以解決上述技術(shù)問(wèn)題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提出一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，密封效果好，能夠?qū)C(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口處實(shí)現(xiàn)良好的防塵和防水效果。為達(dá)此...

帶有定位結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)。機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動(dòng)、外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)等不確定性，因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對(duì)于不同的任務(wù),需要規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而級(jí)聯(lián)構(gòu)成末端位姿；而機(jī)械臂在實(shí)際的運(yùn)用過(guò)程中，重要的使用功能即為使其轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)和定位。目前市場(chǎng)上的機(jī)械臂在裝配后進(jìn)行使用時(shí)，難以進(jìn)行多角度的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)，且難以在調(diào)節(jié)后定位穩(wěn)定，使用起來(lái)穩(wěn)定性較差，難以適配多種器械進(jìn)行使用。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種帶有定位結(jié)...

轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分均設(shè)置為比較大的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，控制板與六個(gè)舵機(jī)相連。機(jī)械臂模塊編好程序后，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)、伸縮、裝夾等功能，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在本技術(shù)方案中，機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實(shí)現(xiàn)圖像識(shí)別功能，可通過(guò)攝像頭實(shí)時(shí)拍攝記錄工作臺(tái)情況，經(jīng)過(guò)fpga對(duì)所拍攝圖像進(jìn)行分析處理做出機(jī)械臂動(dòng)作規(guī)劃，為保證機(jī)械臂運(yùn)行安全性，整個(gè)系統(tǒng)可由語(yǔ)音識(shí)別模塊來(lái)控制。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，語(yǔ)音識(shí)別模塊體積為3，語(yǔ)音識(shí)別模塊的內(nèi)部設(shè)置有stc11系列芯片、一個(gè)定時(shí)器、一個(gè)外部中斷、預(yù)留16個(gè)i/o口、同時(shí)還預(yù)留與fpga模塊通信的串口，語(yǔ)音識(shí)別模塊還設(shè)置有5v和。通過(guò)...

機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性，已在工業(yè)裝配、安全防爆等領(lǐng)域得到應(yīng)用。機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)，存在著參數(shù)攝動(dòng)、外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)等不確定性。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對(duì)于不同的任務(wù)，需要規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而級(jí)聯(lián)構(gòu)成末端位姿。與剛性機(jī)械臂相比較，柔性機(jī)械臂具有結(jié)構(gòu)輕、載重/自重比高等特性，因而具有較低的能耗、較大的操作空間和很高的效率，其響應(yīng)快速而準(zhǔn)確，有著很多潛在的優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)、等應(yīng)用領(lǐng)域中占有十分重要的地位。隨著宇航業(yè)及機(jī)器人業(yè)的飛速發(fā)展，越來(lái)越多地采用由若干個(gè)柔性構(gòu)件組成的多柔體系統(tǒng)。傳統(tǒng)的多剛體動(dòng)力...

1機(jī)械臂的概述機(jī)械臂能模仿人們的動(dòng)作，代替人們完成工作的好幫手。它的運(yùn)行需要輸入固定的程序，才能使機(jī)械臂完成抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的動(dòng)作。代替人們完成繁重、臟累的工作，還能代替人們?cè)谟泻Νh(huán)境下完成工作，極大限度的保護(hù)了人們的生命安全，被人們廣泛應(yīng)用在各個(gè)領(lǐng)域。機(jī)械手的研究工作開(kāi)始于20世紀(jì)中期，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)及自動(dòng)化技術(shù)的快速發(fā)展，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的快速發(fā)展，為機(jī)械臂的研究工作奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。機(jī)械臂首先是美國(guó)開(kāi)始研發(fā)，1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出臺(tái)機(jī)械手鉚接機(jī)器人，1962年美國(guó)AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”作為機(jī)器人產(chǎn)品早...

劍式機(jī)械手是一種手工操作工具，其功能是與球關(guān)節(jié)軸承配合使用，用于核工業(yè)（如同位素生產(chǎn)）、制藥、醫(yī)療等行業(yè)的屏蔽箱內(nèi)，對(duì)人手不能直接接觸的放射性物質(zhì)進(jìn)行分裝、取樣等操作處理，具有結(jié)構(gòu)緊湊、操作簡(jiǎn)單、容易掌握基本操作技術(shù)的特點(diǎn)。傳統(tǒng)的劍式機(jī)械手主要由夾鉗7、手桿6、拉桿12、外管14、手把13等組成，手桿6和拉桿12均置于外管14內(nèi)，外管14的一端與夾鉗7的壓環(huán)75連接，手桿6的一端與夾鉗7的活動(dòng)桿71（活動(dòng)桿71穿過(guò)壓環(huán)75）連接，其使用原理為：操作靠手扣動(dòng)扳機(jī)3，帶動(dòng)撥桿2撥動(dòng)拉桿12右移，壓縮彈簧1并依次通過(guò)拉桿12和手桿6拉動(dòng)夾鉗7的活動(dòng)桿71使夾鉗7的夾指72合攏，達(dá)到夾取物件的...

隨著社會(huì)的快速發(fā)展，人力資源成本逐漸提高，工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中承擔(dān)越來(lái)越多的生產(chǎn)任務(wù)。人們不可避免地對(duì)工業(yè)機(jī)器人提出更高的生產(chǎn)要求，加之制造業(yè)對(duì)于柔性生產(chǎn)、敏捷制造、智能制造的重視，無(wú)疑推動(dòng)了圍繞工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)的快速發(fā)展。機(jī)械臂在生產(chǎn)流程中有一步常見(jiàn)操作，即從當(dāng)前位置快速平滑地運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置，過(guò)程中不能與其他障礙物碰撞。與特定的生產(chǎn)工藝如焊接不同，該步驟對(duì)于機(jī)械臂末端點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡并無(wú)嚴(yán)格要求，規(guī)避障礙物、到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)是主要的約束條件。傳統(tǒng)方法是利用人工示教的方式，人為規(guī)劃一條合理路徑，由于生產(chǎn)線是精確裝配的，機(jī)械臂按照規(guī)劃好的路徑即可完成相應(yīng)操作，該方法的缺點(diǎn)在于：一旦目標(biāo)點(diǎn)發(fā)生...

linx7系列芯片內(nèi)部嵌入軟核microblaze，該軟核和其他外設(shè)ip核一起，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計(jì)。軟核microblaze處理器采用risc架構(gòu)和哈佛結(jié)構(gòu)的32位指令和數(shù)據(jù)總線，可以全速執(zhí)行存儲(chǔ)在片上存儲(chǔ)器和外部存儲(chǔ)器中的程序，并和其他外設(shè)ip核一起，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計(jì)。artix-7核心板作為主要處理器處理數(shù)據(jù)時(shí)，實(shí)現(xiàn)了圖像識(shí)別功能，經(jīng)過(guò)fpga的腐蝕、膨脹、求質(zhì)心等算法，可以精細(xì)的獲取物體的坐標(biāo)。fpga的軟核microblaze實(shí)現(xiàn)了六自由度機(jī)械臂的路徑規(guī)劃，使得機(jī)械臂可以智能抓取圖像識(shí)別的物體。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，機(jī)械臂動(dòng)態(tài)...

每個(gè)工作臺(tái)對(duì)應(yīng)匹配一個(gè)機(jī)座，所述工作臺(tái)下方設(shè)置有平衡于所述送料傳送帶的出料傳送帶。每個(gè)所述的工作臺(tái)側(cè)邊均設(shè)置有廢料傳送帶，所述廢料傳送帶高度低于所述送料傳送帶和所述出料傳送帶，并且和兩者垂直。所述焊接部前端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有焊接座，所述焊接座端部設(shè)置有激光焊接頭，所述焊接頭設(shè)置有折彎。所述檢測(cè)手端部設(shè)置有檢測(cè)部，所述檢測(cè)部的為圓臺(tái)形，圓臺(tái)形的底面分別設(shè)置有窗口和第二窗口，所述窗口設(shè)置有圖像攝取頭，所述第二窗口設(shè)置有超聲波發(fā)射接收裝置，所述超聲波發(fā)射接收裝置信號(hào)連接超聲波探傷儀，所述圖像攝取頭連接有視覺(jué)檢測(cè)裝置；所述窗口和所述第二窗口之間設(shè)置有測(cè)溫探頭，所述測(cè)溫探頭連接所述前端高精度電機(jī)并可...