滁州工業(yè)自動(dòng)化機(jī)械臂

   現(xiàn)階段高層建筑的外墻涂料國內(nèi)主要以人工懸掛電動(dòng)吊籃的方式進(jìn)行噴頭，噴涂的薄厚受人為因素影響極大，因此現(xiàn)在部分工作者通過多自由度機(jī)械臂加持噴頭，伸向墻壁進(jìn)行噴涂，因此現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂基本滿足人們的需求，當(dāng)仍存在一些問題；現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂一般直接通過電機(jī)帶動(dòng)推桿向右側(cè)移動(dòng)，從而帶動(dòng)右側(cè)的夾臂夾緊噴頭，當(dāng)傳感器傳達(dá)到噴涂指令時(shí)，頂端的拉動(dòng)裝置會(huì)拉動(dòng)噴頭把手進(jìn)行噴涂，由于噴頭把柄具有一定長度，且噴頭底端與噴涂機(jī)連接，而機(jī)械臂的夾臂只夾持在手柄的上部，導(dǎo)致噴頭在機(jī)械臂移動(dòng)的過程中可能會(huì)產(chǎn)生晃動(dòng)，使得噴頭夾持不穩(wěn)，從而使得噴頭在噴涂時(shí)容易發(fā)生錯(cuò)位，降低了裝置工作的穩(wěn)定性；且在噴涂時(shí)可能會(huì)導(dǎo)致頂端晃動(dòng)，而現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂未對(duì)其頂端進(jìn)行緩沖，從而導(dǎo)致噴頭在噴涂時(shí)噴涂不均，導(dǎo)致噴漆后的墻面不光滑，影響了噴涂的效果，降低了裝置的使用性，因此亟需一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂來解決上述問題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂加持不牢固和未對(duì)噴頭頂端緩沖的問題。如東大元機(jī)械臂，精湛工藝鑄就精品。滁州工業(yè)自動(dòng)化機(jī)械臂

機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，因其獨(dú)特的操作靈活性，已在工業(yè)裝配，安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。機(jī)械臂的工作過程中電動(dòng)控制器是機(jī)械臂的控制端，但是目前的控制器一般是固定不動(dòng)的，給使用者的使用和日常維護(hù)帶來不便，而且控制器的角度無法調(diào)節(jié)，難以滿足使用者的需要，為此提出一種既方便使用者的日常維護(hù)和使用，也能對(duì)操作角度進(jìn)行調(diào)節(jié)的電動(dòng)控制器來解決此問題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種控制機(jī)械臂的電動(dòng)控制器，具備既方便使用者的日常維護(hù)和使用，也能對(duì)操作角度進(jìn)行調(diào)節(jié)的，解決了目前的控制器一般是固定不動(dòng)的，給使用者的使用和日常維護(hù)帶來不便，而且控制器的角度無法調(diào)節(jié)，難以滿足使用者的需要的問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種控制機(jī)械臂的電動(dòng)控制器，包括固定夾和控制器本體，所述固定夾的右側(cè)栓接有連接板，所述連接板前側(cè)和后側(cè)的頂部分別栓接有鉸桿和第二鉸桿，所述鉸桿位于第二鉸桿的前側(cè)，所述連接板通過鉸桿和第二鉸桿鉸接有安裝板，所述安裝板與控制器本體卡接，所述安裝板后側(cè)的頂端栓接有限位機(jī)構(gòu)，所述安裝板的內(nèi)部內(nèi)嵌有卡接機(jī)構(gòu)。臺(tái)州機(jī)械臂設(shè)計(jì)如東大元機(jī)械臂，提升工廠自動(dòng)化水平。

 套設(shè)在所述環(huán)套基體上，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體的端面抵壓，所述彈性環(huán)套的第環(huán)套基體本體，所述彈性環(huán)套套設(shè)在所述環(huán)套基體本體外側(cè)；端面抵壓部，設(shè)置在所述環(huán)套基體本體的端，所述端面抵壓部的遠(yuǎn)離所述環(huán)套基體本體的端面上開設(shè)有環(huán)形槽，所述o型圈局部位于所述環(huán)形槽內(nèi)，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓，所述彈性環(huán)套的第二端與所述端面抵壓部抵壓。推薦地，所述彈性環(huán)套包括：彈性環(huán)套本體，套設(shè)在所述環(huán)套基體上并與所述端面抵壓部抵壓；抵壓塊，設(shè)置在所述彈性環(huán)套本體遠(yuǎn)離所述端面抵壓部的一端，所述抵壓塊的一端與所述環(huán)套基體的第二端抵接，所述抵壓塊的另一端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓。

隨著社會(huì)的快速發(fā)展，人力資源成本逐漸提高，工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中承擔(dān)越來越多的生產(chǎn)任務(wù)。人們不可避免地對(duì)工業(yè)機(jī)器人提出更高的生產(chǎn)要求，加之制造業(yè)對(duì)于柔性生產(chǎn)、敏捷制造、智能制造的重視，無疑推動(dòng)了圍繞工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)的快速發(fā)展。機(jī)械臂在生產(chǎn)流程中有一步常見操作，即從當(dāng)前位置快速平滑地運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置，過程中不能與其他障礙物碰撞。與特定的生產(chǎn)工藝如焊接不同，該步驟對(duì)于機(jī)械臂末端點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡并無嚴(yán)格要求，規(guī)避障礙物、到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)是主要的約束條件。傳統(tǒng)方法是利用人工示教的方式，人為規(guī)劃一條合理路徑，由于生產(chǎn)線是精確裝配的，機(jī)械臂按照規(guī)劃好的路徑即可完成相應(yīng)操作，該方法的缺點(diǎn)在于：一旦目標(biāo)點(diǎn)發(fā)生變動(dòng)或生產(chǎn)任務(wù)改變，均需重新進(jìn)行人工示教，甚至調(diào)整生產(chǎn)線，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種通過視覺傳感器實(shí)時(shí)采集目標(biāo)點(diǎn)信息，提高規(guī)劃算法的通用性，免去了頻繁的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，達(dá)到了減小路徑搜索時(shí)間，使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)更加平滑的新型機(jī)械臂目標(biāo)定位及路徑規(guī)劃方法。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：該方法包括下列順序的步驟：。自動(dòng)化抓取機(jī)械手好用嗎？

    當(dāng)機(jī)械臂正常夾持噴頭時(shí)，其推桿通過移動(dòng)桿帶動(dòng)移動(dòng)板在滑槽的配合下，向右側(cè)移動(dòng)，從而通過連接桿推動(dòng)右側(cè)的固定桿，使得固定桿在其左端的連接塊和轉(zhuǎn)軸的配合下轉(zhuǎn)動(dòng)，從而對(duì)噴頭下部進(jìn)行夾緊，進(jìn)一步對(duì)噴頭夾緊固定，解決了現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂無法在移動(dòng)時(shí)對(duì)噴頭穩(wěn)定夾持的問題，防止機(jī)械臂在移動(dòng)時(shí)噴頭錯(cuò)位，提高了裝置夾持的穩(wěn)定性。2、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂設(shè)置有第二固定板、支撐板、硬膠板、連接板、伸縮桿、彈簧、滑塊和第二滑槽，當(dāng)噴頭的頂端受到震動(dòng)力時(shí)，震動(dòng)力作用在硬膠板上，并通過硬膠板與兩側(cè)的滑塊和第二滑槽配合，擠壓左側(cè)的伸縮桿，壓縮彈簧，再通過彈簧產(chǎn)生的復(fù)原力抵消部分震動(dòng)力，從而避免噴頭在噴涂時(shí)震動(dòng)，影響噴涂效果，解決了現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂夾持裝置不具備緩沖結(jié)構(gòu)的問題，提高了裝置的實(shí)用性。 機(jī)械臂適應(yīng)性強(qiáng)，如東大元滿足多樣化需求。臺(tái)州機(jī)械臂設(shè)計(jì)

機(jī)械臂提高工作效率，如東大元助力企業(yè)發(fā)展。滁州工業(yè)自動(dòng)化機(jī)械臂

   隨著社會(huì)的快速發(fā)展，人力資源成本逐漸提高，工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中承擔(dān)越來越多的生產(chǎn)任務(wù)。人們不可避免地對(duì)工業(yè)機(jī)器人提出更高的生產(chǎn)要求，加之制造業(yè)對(duì)于柔性生產(chǎn)、敏捷制造、智能制造的重視，無疑推動(dòng)了圍繞工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)的快速發(fā)展。機(jī)械臂在生產(chǎn)流程中有一步常見操作，即從當(dāng)前位置快速平滑地運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置，過程中不能與其他障礙物碰撞。與特定的生產(chǎn)工藝如焊接不同，該步驟對(duì)于機(jī)械臂末端點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡并無嚴(yán)格要求，規(guī)避障礙物、到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)是主要的約束條件。傳統(tǒng)方法是利用人工示教的方式，人為規(guī)劃一條合理路徑，由于生產(chǎn)線是精確裝配的，機(jī)械臂按照規(guī)劃好的路徑即可完成相應(yīng)操作，該方法的缺點(diǎn)在于：一旦目標(biāo)點(diǎn)發(fā)生變動(dòng)或生產(chǎn)任務(wù)改變，均需重新進(jìn)行人工示教，甚至調(diào)整生產(chǎn)線，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種通過視覺傳感器實(shí)時(shí)采集目標(biāo)點(diǎn)信息，提高規(guī)劃算法的通用性，免去了頻繁的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，達(dá)到了減小路徑搜索時(shí)間，使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)更加平滑的新型機(jī)械臂目標(biāo)定位及路徑規(guī)劃方法。滁州工業(yè)自動(dòng)化機(jī)械臂