池州工業(yè)機(jī)械臂多功能集成

 第二步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上安裝有第六同步帶輪，第二雙軸減速機(jī)的輸入軸上安裝有第四同步帶輪，第六同步帶輪與第四同步帶輪之間通過同步帶連接，第二雙軸減速機(jī)的輸出軸穿過右電機(jī)安裝板與一級(jí)臂底座連接；所述步進(jìn)電機(jī)與第二步進(jìn)電機(jī)左右對(duì)稱布置，雙軸減速機(jī)與第二雙軸減速機(jī)左右對(duì)稱布置，連桿的前端通過金屬銷與金屬連接板的后端鉸接，金屬連接板的前端安裝在二級(jí)臂上。更進(jìn)一步，所述二級(jí)臂的左右兩側(cè)上分別設(shè)置有左板和右板，在左板與右板之間設(shè)有兩個(gè)軸承安裝板；所述三級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二步進(jìn)減速電機(jī)、第九同步帶輪、第十同步帶輪和傳動(dòng)軸，所述第二步進(jìn)減速電機(jī)安裝在通過電機(jī)支架安裝在左板上，所述第九同步帶輪安裝在第二步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸上，所述傳動(dòng)軸的前后兩端分別通過一個(gè)軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在兩個(gè)軸承安裝板上，所述第十同步帶輪安裝在傳動(dòng)軸的后端上并通過同步帶與第九同步帶輪連接，所述傳動(dòng)軸的前端與法蘭聯(lián)軸器連接。如東大元機(jī)械臂，提升制造業(yè)水平。池州工業(yè)機(jī)械臂多功能集成

  隨著技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)械臂在流水線、裝配、焊接和餐飲等行業(yè)應(yīng)用越來越?；诟餍袠I(yè)的特點(diǎn)，針對(duì)機(jī)械臂的某些性能需要滿足不同的需求。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機(jī)器人，通常對(duì)于機(jī)械臂的防水防塵有較高的要求。由于協(xié)作機(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口部分存在著相對(duì)運(yùn)動(dòng)，是密封效果薄弱的部位。因此，要保持關(guān)節(jié)接口在裝配后滿足密封條件，需要根據(jù)實(shí)際情況對(duì)結(jié)合部位進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，因此，機(jī)械臂關(guān)節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機(jī)的密封性能。因此，亟需一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及其安裝方法以及機(jī)械臂以解決上述技術(shù)問題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提出一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，密封效果好，能夠?qū)C(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口處實(shí)現(xiàn)良好的防塵和防水效果。為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：本發(fā)明提供一方面一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括：關(guān)節(jié)，包括關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述關(guān)節(jié)本體一端面的中部的環(huán)形連接部，第二關(guān)節(jié)，包括第二關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)本體一端面的中部的連接凸起，所述連接凸起能夠與環(huán)形連接部可拆卸連接，所述連接凸起插入所述環(huán)形連接部?jī)?nèi)形成連接部；環(huán)套基體，套設(shè)在所述連接部的外側(cè)；o型圈，設(shè)置在所述環(huán)套基體一端并與所述關(guān)節(jié)本體的端面抵壓浙江機(jī)器人機(jī)械臂定制化服務(wù)機(jī)械臂高效節(jié)能，如東大元倡導(dǎo)綠色環(huán)保。

   隨著社會(huì)的快速發(fā)展，人力資源成本逐漸提高，工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中承擔(dān)越來越多的生產(chǎn)任務(wù)。人們不可避免地對(duì)工業(yè)機(jī)器人提出更高的生產(chǎn)要求，加之制造業(yè)對(duì)于柔性生產(chǎn)、敏捷制造、智能制造的重視，無疑推動(dòng)了圍繞工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)的快速發(fā)展。機(jī)械臂在生產(chǎn)流程中有一步常見操作，即從當(dāng)前位置快速平滑地運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置，過程中不能與其他障礙物碰撞。與特定的生產(chǎn)工藝如焊接不同，該步驟對(duì)于機(jī)械臂末端點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡并無嚴(yán)格要求，規(guī)避障礙物、到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)是主要的約束條件。傳統(tǒng)方法是利用人工示教的方式，人為規(guī)劃一條合理路徑，由于生產(chǎn)線是精確裝配的，機(jī)械臂按照規(guī)劃好的路徑即可完成相應(yīng)操作，該方法的缺點(diǎn)在于：一旦目標(biāo)點(diǎn)發(fā)生變動(dòng)或生產(chǎn)任務(wù)改變，均需重新進(jìn)行人工示教，甚至調(diào)整生產(chǎn)線，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種通過視覺傳感器實(shí)時(shí)采集目標(biāo)點(diǎn)信息，提高規(guī)劃算法的通用性，免去了頻繁的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，達(dá)到了減小路徑搜索時(shí)間，使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)更加平滑的新型機(jī)械臂目標(biāo)定位及路徑規(guī)劃方法。

    套設(shè)在所述環(huán)套基體上，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體的端面抵壓，所述彈性環(huán)套的第環(huán)套基體本體，所述彈性環(huán)套套設(shè)在所述環(huán)套基體本體外側(cè)；端面抵壓部，設(shè)置在所述環(huán)套基體本體的端，所述端面抵壓部的遠(yuǎn)離所述環(huán)套基體本體的端面上開設(shè)有環(huán)形槽，所述o型圈局部位于所述環(huán)形槽內(nèi)，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓，所述彈性環(huán)套的第二端與所述端面抵壓部抵壓。推薦地，所述彈性環(huán)套包括：彈性環(huán)套本體，套設(shè)在所述環(huán)套基體上并與所述端面抵壓部抵壓；抵壓塊，設(shè)置在所述彈性環(huán)套本體遠(yuǎn)離所述端面抵壓部的一端，所述抵壓塊的一端與所述環(huán)套基體的第二端抵接，所述抵壓塊的另一端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓。本發(fā)明另一的目的在于提出一種對(duì)上述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝方法，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)上述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝。 機(jī)械臂高效生產(chǎn)，如東大元提升企業(yè)效益。

    且在豎直架左右兩側(cè)的上端通過轉(zhuǎn)軸固定套接有物料蓋板。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述齒輪ii與同步帶輪i通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架后端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處，所述同步帶輪ii與同步帶輪iii通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架前端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述導(dǎo)向滑塊固定在安裝在水平架后端面的中間位置，且導(dǎo)向滑塊與滑軌ii相滑配。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述滑軌ii的上端與l板相固定連接在一起，所述l板的側(cè)面與齒條相固定連接。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述伸縮舵機(jī)固定安裝在水平架上端面的一側(cè)，且在伸縮舵機(jī)下端的主軸與齒輪iii相固定套接，所述齒輪iii與齒條相嚙合。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：1.本發(fā)明中，通過限位軸可以將貨叉與物料蓋板收起，使機(jī)器人可在狹窄的場(chǎng)地中自由移動(dòng)、抓取物料；2.本發(fā)明在貨叉上方設(shè)計(jì)的物料蓋板可以避免物料或物料車在搬運(yùn)過程中因顛簸而掉落，從而允許機(jī)器人以更快的速度運(yùn)行；3.本發(fā)明采用十分簡(jiǎn)易的機(jī)械臂伸縮機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu)，降低了機(jī)身重量，使機(jī)器人運(yùn)行的更加輕便靈活。滾筒機(jī)械臂，精細(xì)操作，提升包裝質(zhì)量。池州工業(yè)機(jī)械臂多功能集成

如東大元機(jī)械臂，幫助企業(yè)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代化管理。池州工業(yè)機(jī)械臂多功能集成

 轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分均設(shè)置為的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，控制板與六個(gè)舵機(jī)相連。機(jī)械臂模塊編好程序后，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)、伸縮、裝夾等功能，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在本技術(shù)方案中，機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實(shí)現(xiàn)圖像識(shí)別功能，可通過攝像頭實(shí)時(shí)拍攝記錄工作臺(tái)情況，經(jīng)過fpga對(duì)所拍攝圖像進(jìn)行分析處理做出機(jī)械臂動(dòng)作規(guī)劃，為保證機(jī)械臂運(yùn)行安全性，整個(gè)系統(tǒng)可由語音識(shí)別模塊來控制。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，語音識(shí)別模塊體積為3，語音識(shí)別模塊的內(nèi)部設(shè)置有stc11系列芯片、一個(gè)定時(shí)器、一個(gè)外部中斷、預(yù)留16個(gè)i/o口、同時(shí)還預(yù)留與fpga模塊通信的串口，語音識(shí)別模塊還設(shè)置有5v和。通過語音識(shí)別模塊控制系統(tǒng)的啟停，在工業(yè)領(lǐng)域的實(shí)際運(yùn)用更方便、快捷、安全。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，攝像頭模塊設(shè)置有ov7670圖像傳感器，攝像頭模塊與sccb總線相連。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，vga顯示模塊包括電路板、顯示器、vga接口，vga接口設(shè)置有十五針，十五針分為三排，每排五個(gè)孔，電路板通過vga接口與所述顯示器相連。池州工業(yè)機(jī)械臂多功能集成