中國(guó)澳門(mén)精密無(wú)刷減速電機(jī)公司

    底座381上設(shè)置有圓形導(dǎo)向盤(pán)3812，上述凸起部3811的數(shù)量為兩個(gè)，分別設(shè)于圓形導(dǎo)向盤(pán)3812的兩側(cè)，凸起部3811起到引導(dǎo)牽引線24的作用，還與蓋板382的凹槽部3820配合，凸起部3811和圓形導(dǎo)向盤(pán)3812共同形成弧形線槽，將牽引線24定位于弧形線槽中。請(qǐng)參閱圖3，作為本發(fā)明提供的手指舵機(jī)的一種具體實(shí)施方式，手指舵機(jī)還包括控制板37，控制板37上具有與其電連接的滑動(dòng)變阻器371，滑動(dòng)變阻器371的滑塊372與螺母35固定連接?？刂瓢?7用于控制電機(jī)31的開(kāi)關(guān)、監(jiān)測(cè)螺母35的實(shí)時(shí)位置等?；瑒?dòng)變阻器371與控制板37電連接，螺母35帶動(dòng)滑動(dòng)變阻器371的滑塊372滑動(dòng)時(shí)，滑動(dòng)變阻器371的阻值發(fā)生變化，控制板37根據(jù)當(dāng)前滑動(dòng)變阻器371的阻值判斷螺母35的位置，從而可以判斷手指的彎曲狀態(tài)。請(qǐng)參閱圖1及圖2，作為本發(fā)明提供的手指舵機(jī)的一種具體實(shí)施方式，手指舵機(jī)還包括舵機(jī)架36，舵機(jī)架36包括用于支撐轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)33的***支撐部361、以及用于支撐絲杠34的第二支撐部362，***支撐部361和所述第二支撐部362固定連接，控制板37也固定于舵機(jī)架36上。舵機(jī)架36用于支撐驅(qū)動(dòng)器300、轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)33、絲杠34等。更具體地，***支撐部361呈板狀，轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)33的輸出軸穿設(shè)于***支撐部361。無(wú)刷減速電機(jī)的模塊化設(shè)計(jì)便于靈活配置，可根據(jù)不同應(yīng)用場(chǎng)景定制傳動(dòng)方案。中國(guó)澳門(mén)精密無(wú)刷減速電機(jī)公司

    實(shí)現(xiàn)對(duì)手指動(dòng)作的控制。并且通過(guò)設(shè)置轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)，可調(diào)整驅(qū)動(dòng)器和絲杠的相對(duì)位置，減小單個(gè)手指舵機(jī)的空間，滿(mǎn)足多個(gè)手指舵機(jī)的安裝需求；另外，絲杠具有自鎖功能，使得該手指舵機(jī)還可防止從手指端推動(dòng)舵機(jī)，保護(hù)舵機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。附圖說(shuō)明為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖**是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的手指舵機(jī)的立體結(jié)構(gòu)圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的手指舵機(jī)的部分立體結(jié)構(gòu)圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的控制板和螺母的裝配結(jié)構(gòu)圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的螺母的立體結(jié)構(gòu)圖；圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的卡線夾的立體結(jié)構(gòu)圖；圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的卡線夾的結(jié)構(gòu)圖。其中，圖中各附圖標(biāo)記：24-牽引線；300-驅(qū)動(dòng)器；31-電機(jī)；32-減速機(jī)構(gòu)；33-轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)；331-主動(dòng)齒輪；332-從動(dòng)齒輪；34-絲杠；35-螺母；3501-引線孔；3502-凹陷部；36-舵機(jī)架；361-***支撐部；362-第二支撐部；37-控制板；371-滑動(dòng)變阻器；372-滑塊；38-卡線夾；381-底座；3811-凸起部。長(zhǎng)沙高效無(wú)刷減速電機(jī)有限公司無(wú)刷減速電機(jī)采用電子換向技術(shù)，消除機(jī)械磨損，壽命長(zhǎng)、維護(hù)少，適配 24 小時(shí)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)設(shè)備。

    第二指節(jié)22與第三指節(jié)23轉(zhuǎn)動(dòng)連接，使手指具有多個(gè)自由度，提高該手指的靈巧性。當(dāng)***牽引繩24受到驅(qū)動(dòng)件的牽引時(shí)，帶動(dòng)第二指節(jié)22繞***指節(jié)21轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二指節(jié)22彎曲，同時(shí)，第二指節(jié)22的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第三指節(jié)23轉(zhuǎn)動(dòng)，使第三指節(jié)23相對(duì)***指節(jié)21彎曲，從而在第二牽引繩25的牽引下，第三指節(jié)23繞第二指節(jié)22轉(zhuǎn)動(dòng)，使第三指節(jié)23彎曲。如此，該拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2a通過(guò)牽引***牽引繩24和第二牽引繩25，即可同時(shí)實(shí)現(xiàn)第二指節(jié)22和第三指節(jié)23的彎曲，各個(gè)指節(jié)內(nèi)部的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，生產(chǎn)成本較低?？蛇x地，第二牽引繩25也為柔性繩，用戶(hù)可以從外部轉(zhuǎn)動(dòng)第三指節(jié)23，以免用戶(hù)在不小心碰撞到第三指節(jié)23時(shí)，手指誤傷用戶(hù)?？蛇x地，請(qǐng)參閱圖21，豎直部112面向***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)301一側(cè)固定有繞線塊4，***牽引繩24的一端固定于螺母35的引線孔3501，***牽引繩24的另一端抵接于繞線塊4，且伸入***指節(jié)21中，繞線塊4的作用在于調(diào)節(jié)***牽引繩24的出線方向，使***牽引繩24能夠伸入***指節(jié)21中。繞線塊4包括固定于豎直部112上的軸架41、以及與軸架41轉(zhuǎn)動(dòng)連接的繞線軸42，軸架41上開(kāi)設(shè)有轉(zhuǎn)軸孔410，繞線軸42穿設(shè)于轉(zhuǎn)軸孔410中，***牽引繩24抵接于繞線軸42的表面，***牽引繩24在運(yùn)動(dòng)時(shí)。

    ***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)301、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)303和第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304均為動(dòng)力源，且均為單自由度輸出，使驅(qū)動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，重量和體積都較小。***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)301用于驅(qū)動(dòng)拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2a彎曲，第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304用于驅(qū)動(dòng)四指中相鄰的兩個(gè)四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)彎曲，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302和第三驅(qū)動(dòng)組件303分別用于驅(qū)動(dòng)剩余兩個(gè)的四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)彎曲。例如，第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304用于同時(shí)驅(qū)動(dòng)中指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2c和無(wú)名指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2d，第二驅(qū)動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)食指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2b，第三驅(qū)動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)小指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2e；或者，第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304用于同時(shí)驅(qū)動(dòng)無(wú)名指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2d和小指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2e，第二驅(qū)動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)食指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2b，第三驅(qū)動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)中指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2c；又或者，第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304用于同時(shí)驅(qū)動(dòng)食指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2b和中指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2c，第二驅(qū)動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)無(wú)名指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2d，第三驅(qū)動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)小指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2e。如此，其中兩個(gè)相鄰四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用同一個(gè)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)，減少了舵機(jī)的數(shù)量，進(jìn)一步減小靈巧手驅(qū)動(dòng)部分的體積，使其驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)只設(shè)置于手指和手掌中，不占用手臂的空間。本發(fā)明提供的靈巧手，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明靈巧手包括拇指模塊和四指模塊，拇指模塊和四指模塊均固定于手掌外殼。無(wú)刷減速電機(jī)采用永磁體結(jié)構(gòu)，輸出扭矩穩(wěn)定，滿(mǎn)足重載工況下的持續(xù)動(dòng)力傳輸需求。

    本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，是涉及一種手指舵機(jī)及靈巧手。背景技術(shù)：目前科研機(jī)構(gòu)、企業(yè)等對(duì)機(jī)器人的研究越來(lái)越深入，對(duì)機(jī)器人手部動(dòng)作的精度要求越來(lái)越高，為了滿(mǎn)足手部動(dòng)作的精度要求，類(lèi)人的靈巧手逐漸成為發(fā)展趨勢(shì)。靈巧手能夠?qū)崿F(xiàn)的動(dòng)作較為復(fù)雜，相應(yīng)地，手部的舵機(jī)結(jié)構(gòu)也較為復(fù)雜，需要錐齒輪、蝸輪、蝸桿、連桿等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)手指的動(dòng)力分配和傳動(dòng)控制。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種手指舵機(jī)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的靈巧手舵機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜的技術(shù)問(wèn)題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：提供一種手指舵機(jī)，包括：驅(qū)動(dòng)器，用于提供動(dòng)力源；轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)，與所述驅(qū)動(dòng)器的輸出軸連接，且所述轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)的輸出軸與所述驅(qū)動(dòng)器的輸出軸相互平行；絲杠，與所述轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)的輸出軸固定連接；螺母，與所述絲杠螺紋連接。進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)包括與所述驅(qū)動(dòng)器的輸出軸固定連接的主動(dòng)齒輪、與所述主動(dòng)齒輪嚙合的從動(dòng)齒輪，所述絲杠與所述從動(dòng)齒輪固定連接，且所述驅(qū)動(dòng)器和所述絲杠設(shè)于所述轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)的同一側(cè)。進(jìn)一步地，所述主動(dòng)齒輪的軸線與所述驅(qū)動(dòng)器輸出軸的軸線相重合，所述從動(dòng)齒輪的軸線與所述絲杠的軸線相重合。進(jìn)一步地。稀土永磁體增強(qiáng)磁場(chǎng)強(qiáng)度，無(wú)刷減速電機(jī)在緊湊體積內(nèi)實(shí)現(xiàn)高功率密度，適配無(wú)人機(jī)驅(qū)動(dòng)。精密無(wú)刷減速電機(jī)加工中心

一體化設(shè)計(jì)的無(wú)刷減速電機(jī)，簡(jiǎn)化安裝流程，縮短設(shè)備調(diào)試周期，降低裝配成本。中國(guó)澳門(mén)精密無(wú)刷減速電機(jī)公司

    由于絲杠34呈長(zhǎng)條形，占用的空間較大，當(dāng)絲杠34和驅(qū)動(dòng)器300位于轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)33的同一側(cè)時(shí)，可減小該手指舵機(jī)的整體長(zhǎng)度，實(shí)現(xiàn)在手掌等小空間內(nèi)的布局。在其中一個(gè)實(shí)施例中，主動(dòng)齒輪331和從動(dòng)齒輪332的轉(zhuǎn)速相同，轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)33的傳動(dòng)比為1，轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)33*具有改變驅(qū)動(dòng)器300和絲杠34相對(duì)位置的作用。在另一實(shí)施例中，主動(dòng)齒輪331的轉(zhuǎn)速大于從動(dòng)齒輪332的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)33的傳動(dòng)比大于1，轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)33不*具有改變驅(qū)動(dòng)器300和絲杠34相對(duì)位置的作用，還具有減速功能，可承擔(dān)下述減速機(jī)構(gòu)32的部分功能，降低對(duì)減速機(jī)構(gòu)32速比的要求，更便于結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，也有利于降低成本。請(qǐng)參閱圖1及圖2，作為本發(fā)明提供的手指舵機(jī)的一種具體實(shí)施方式，主動(dòng)齒輪331的軸線與驅(qū)動(dòng)器300輸出軸的軸線相重合，從動(dòng)齒輪332的軸線與絲杠34的軸線相重合，使驅(qū)動(dòng)器300和絲杠34盡可能的相靠近，減小該手指舵機(jī)的整體寬度。請(qǐng)參閱圖1及圖2，作為本發(fā)明提供的手指舵機(jī)的一種具體實(shí)施方式，驅(qū)動(dòng)器300包括電機(jī)31和減速機(jī)構(gòu)32，減速機(jī)構(gòu)32的作用在于減小驅(qū)動(dòng)器31輸出軸的旋轉(zhuǎn)速度，使其適用于手指驅(qū)動(dòng)的場(chǎng)景。更具體地，減速機(jī)構(gòu)32的輸入端與電機(jī)31的輸出軸固定連接，減速機(jī)構(gòu)32的輸出軸與主動(dòng)齒輪331固定連接。中國(guó)澳門(mén)精密無(wú)刷減速電機(jī)公司