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    本**涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別是涉及一種電液驅(qū)動(dòng)機(jī)器人靈巧手。背景技術(shù)：仿人機(jī)器人是集電子、機(jī)械、控制、傳感、人工智能等眾多學(xué)科**技術(shù)一體的自動(dòng)化設(shè)備，**著一個(gè)**的高科技發(fā)展水平，仿人機(jī)器人具有人類的外觀，可以適應(yīng)人類的生活和工作環(huán)境，代替人類完成各種作業(yè)，并可以在很多方面擴(kuò)展人類的能力，目前國(guó)內(nèi)外仿人機(jī)器人的應(yīng)用得到了快速迅猛的發(fā)展，在服務(wù)，醫(yī)療，教育，娛樂(lè)等多個(gè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。靈巧手作為仿人機(jī)器人的末端執(zhí)行部件，可以幫助人類完成諸多工作，但目前國(guó)內(nèi)外仿生靈巧手還處在研制階段，實(shí)際應(yīng)用并不多。現(xiàn)有的機(jī)器人靈巧手一般采用電機(jī)和減速機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)作為動(dòng)力源，通過(guò)鋼絲、腱繩、連桿傳動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)手指進(jìn)行抓取動(dòng)作；但是由于電機(jī)和減速機(jī)為剛性連接結(jié)構(gòu)，耐沖擊性差，指尖能提供的比較大抓取力很小，通常小于10n，應(yīng)用受限，同時(shí)系統(tǒng)缺乏柔性；采用液壓動(dòng)力驅(qū)動(dòng)可以使系統(tǒng)增加柔性，而且可以大幅度提高系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)力，特別是手指指尖上的抓取力可成倍提高，所以液壓驅(qū)動(dòng)是機(jī)器人驅(qū)動(dòng)的一個(gè)應(yīng)用研究方向，但是目前的液壓驅(qū)動(dòng)方式一般是采用集中液壓源，通過(guò)油管和控制閥把液壓油引入到各驅(qū)動(dòng)缸推動(dòng)手指動(dòng)作，導(dǎo)致機(jī)器手的自身重量大。廣東按摩儀器行星減速電機(jī)工廠帶編碼器的行星減速電機(jī)可實(shí)時(shí)反饋轉(zhuǎn)速位置，為伺服控制系統(tǒng)提供準(zhǔn)確數(shù)據(jù)支撐。

    主營(yíng)產(chǎn)品：步進(jìn)電機(jī)減速步進(jìn)電機(jī)精密行星減速箱經(jīng)營(yíng)模式：生產(chǎn)制造供應(yīng)產(chǎn)品：24條公司地址：**廣東省深圳市寶安區(qū)龍華新區(qū)BLDCmotor16mm高轉(zhuǎn)速微型無(wú)刷空心杯電機(jī)￥高精度低噪音42精密行星減速箱匹配伺服電機(jī)￥東莞市大嶺山瑞邦電機(jī)經(jīng)營(yíng)部身份認(rèn)證查看更多公司信息>主營(yíng)產(chǎn)品：交流減速調(diào)速電機(jī)直流減速經(jīng)營(yíng)模式：生產(chǎn)制造供應(yīng)產(chǎn)品：26條公司地址：**廣東省東莞市大嶺山鎮(zhèn)元嶺工業(yè)園13路重慶90V直流減速電機(jī)￥瑞邦PL60行星減速電機(jī)(精密型)￥深圳市海達(dá)威科技有限公司身份認(rèn)證查看更多公司信息>主營(yíng)產(chǎn)品：直線電機(jī)模組DD馬達(dá)行星減速機(jī)經(jīng)營(yíng)模式：生產(chǎn)制造供應(yīng)產(chǎn)品：15條公司地址：福永鎮(zhèn)橋頭社區(qū)富橋一區(qū)**7棟5樓高精度斜齒行星減速機(jī)-伺服電機(jī)行星減速機(jī)-行星減速電機(jī)廠商￥行星齒輪減速器-行星減速機(jī)廠家-行星減速電機(jī)￥成都合達(dá)自動(dòng)化設(shè)備有限公司身份認(rèn)證查看更多公司信息>。

    使控制器的輸出量工作在合理的區(qū)間內(nèi)；（3）在實(shí)現(xiàn)手指全驅(qū)動(dòng)的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)了手指各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的無(wú)耦合，從而可以**控制單個(gè)關(guān)節(jié)。附圖說(shuō)明圖1是本發(fā)明的手指的局部剖視圖；圖2是圖1a-a處的放大圖；圖3是圖1b-b處的放大圖；圖4是本發(fā)明的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)軸的立體圖；圖5是本發(fā)明相對(duì)圖1垂直方向上的局部剖面圖；圖6是本發(fā)明的轉(zhuǎn)動(dòng)滑輪的立體圖；圖中：指節(jié)1，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2，凹槽3，腱繩固定軸4，轉(zhuǎn)動(dòng)滑輪5，轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)軸6，輔助滑輪7，輔助轉(zhuǎn)軸8，軸承9，腱繩10，通線孔11，過(guò)線孔12，驅(qū)動(dòng)腱繩13，回復(fù)腱繩14，避讓槽15，限位板16，彎角段17、軸套18。具體實(shí)施方式下面通過(guò)具體實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的具體描述：實(shí)施例：一種應(yīng)用于機(jī)器人靈巧手的兩自由度關(guān)節(jié)，如圖1所示，包括三節(jié)可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的指節(jié)1以及轉(zhuǎn)動(dòng)連接在兩兩指節(jié)1之間的兩轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2，指節(jié)1由兩個(gè)對(duì)稱的兩個(gè)組件組合形成，這兩個(gè)組件通過(guò)三個(gè)其上設(shè)置的固定孔和對(duì)應(yīng)的螺釘固定連接。兩個(gè)相連的指節(jié)1的上方指節(jié)1和下方指節(jié)1之間的鉸接連接處具有兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的凹槽3，這兩個(gè)凹槽3是為了減少兩個(gè)指節(jié)1之間的接觸面積，減小摩擦力，同時(shí)這兩個(gè)凹槽3可以儲(chǔ)蓄潤(rùn)滑油，減少磨損。如圖2和3所示。具備 IP67 防護(hù)等級(jí)的行星減速電機(jī)，可適應(yīng)潮濕、粉塵等惡劣工業(yè)環(huán)境長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行。

    主營(yíng)產(chǎn)品：直流電機(jī)齒輪箱電機(jī)微型電機(jī)經(jīng)營(yíng)模式：生產(chǎn)制造供應(yīng)產(chǎn)品：12條公司地址：樂(lè)清北白象坂塘工業(yè)園區(qū)微型減速電機(jī)￥微型直流減速電機(jī)￥行星減速電機(jī)深圳市華產(chǎn)電機(jī)有限公司查看更多公司信息>主營(yíng)產(chǎn)品：直流電機(jī)齒輪減速電機(jī)行星減速電機(jī)經(jīng)營(yíng)模式：生產(chǎn)制造供應(yīng)產(chǎn)品：11條公司地址：寶龍街道同樂(lè)新星路7號(hào)2F外徑20GB-180減速電機(jī)，20行星齒輪電機(jī)￥外徑28YG-380行星減速電機(jī)￥外徑62YG-6392粉末行星減速電機(jī)￥深圳市恒驅(qū)電機(jī)有限公司查看更多公司信息>主營(yíng)產(chǎn)品：無(wú)刷電機(jī)直流無(wú)刷馬達(dá)微型馬達(dá)經(jīng)營(yíng)模式：生產(chǎn)制造供應(yīng)產(chǎn)品：49條公司地址：寶安區(qū)福永新田社區(qū)新田大道71-1號(hào)A棟行星齒輪減速直流無(wú)刷電機(jī)B4275M恒驅(qū)通用減速無(wú)刷直流電機(jī)B4260G系列，低噪音，超長(zhǎng)壽命低損耗￥微型直流無(wú)刷減速電機(jī)B1625G，微型馬達(dá)，內(nèi)置驅(qū)動(dòng)￥東莞市上林電機(jī)有限公司查看更多公司信息>主營(yíng)產(chǎn)品：馬達(dá)電機(jī)齒輪箱經(jīng)營(yíng)模式：生產(chǎn)制造供應(yīng)產(chǎn)品：24條公司地址：**廣東省東莞市塘廈花園中心B棟3樓22mm36mm43mm行星齒輪減速電機(jī)￥150N大扭力閥門(mén)執(zhí)行器減速電機(jī)水利灌溉閥門(mén)電機(jī)￥閥門(mén)減速電機(jī)88GF3329-5600￥蘇州奔銘精工科技有限公司百銷(xiāo)通高等版|資質(zhì)認(rèn)證查看更多公司信息>。行星減速電機(jī)的多樣化輸出軸設(shè)計(jì)，滿足不同機(jī)械設(shè)備的連接與傳動(dòng)需求。佛山24v行星減速電機(jī)報(bào)價(jià)

雙級(jí)行星減速電機(jī)可實(shí)現(xiàn)更大速比范圍，滿足起重設(shè)備低速大扭矩的傳動(dòng)需求。長(zhǎng)沙智能家居行星減速電機(jī)官網(wǎng)

    為了觀測(cè)機(jī)器手像真手把玩物體，通過(guò)指引機(jī)器人手操作積木完成不同的積木位置，例如A面朝上，P面朝外），本次實(shí)驗(yàn)中，這只機(jī)器手歷經(jīng)了相當(dāng)于100年的實(shí)驗(yàn)和錯(cuò)誤實(shí)踐（在模擬器加速）。這一實(shí)驗(yàn)還發(fā)現(xiàn)了一些人手常見(jiàn)的動(dòng)作，這一驚喜有可能改變我們生產(chǎn)出更加精密的機(jī)械零件，或運(yùn)用到醫(yī)療、家庭機(jī)器人中，更好服務(wù)于人類?。⊿hadow機(jī)器人靈巧手解魔方）Shadow手由英國(guó)Shadowrobot公司研制，是迄今世界上**先進(jìn)的仿人機(jī)器手。Shadow靈巧手有24個(gè)自由度的靈活程度，具備關(guān)節(jié)位置、指尖觸覺(jué)等傳感器，機(jī)器人手的主要材料是聚甲醛塑料、鋁。Shadow手主體的外形尺寸很小，驅(qū)動(dòng)部分及電氣部分位于前臂內(nèi)，采用的是繩索傳動(dòng)方式。（靈巧手***的自由度支配它完成更加炫酷的技能，擰燈泡的技能，你get到了嗎？）（使用起沖擊鉆也是這么的有氣質(zhì)！）（科技感爆棚的做飯機(jī)器人）靈巧手技術(shù)在生活中的應(yīng)用家用機(jī)器人在生活中很常見(jiàn)，靈巧手技術(shù)的運(yùn)用，會(huì)使家用機(jī)器人在眾多的機(jī)器中脫穎而出。如：他能幫您拿一杯熱茶，而不會(huì)出現(xiàn)捏碎玻璃這樣的事情~（像終結(jié)者的靈巧手就在不遠(yuǎn)的將來(lái)）未來(lái)靈巧手機(jī)器人靈巧手作為機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要研究方向。長(zhǎng)沙智能家居行星減速電機(jī)官網(wǎng)