東莞24v行星減速電機公司

來源: 發(fā)布時間:2025-11-04

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    所述電液直線作動器10封裝在一個密閉的充滿液壓油的彈性皮囊101內(nèi),活塞桿1015端部從彈性皮囊101中伸出;在伸出彈性皮囊101的活塞桿1015端部與彈性皮囊101連接處設置有伸縮套和密封環(huán)1013,密封環(huán)1013固定卡持在活塞桿1015的頭部,伸縮套連接在密封環(huán)1013和彈性皮囊101之間。為了安裝方便實際應用中把液壓缸端蓋1019上的作動器鉸接孔1024從彈性皮囊101中裸露出來,在液壓缸端蓋1019與彈性皮囊101之間設置液壓缸端蓋與彈性皮囊密封圈1021。如圖12到圖13所示,球形泵活塞109具有球形頂面、兩個成一定角度的側面和在兩側面下部的半圓柱形活塞銷座,所述活塞球形頂面與所述球形內(nèi)腔具有相同的球心并形成密封動配合;在活塞球形頂面**凸出一活塞軸,活塞軸的軸線通過活塞球形頂面的球心;球形泵轉盤107具有在其上部與活塞銷座相對應的轉盤銷座,該球形泵轉盤上部和下端面之間的外周面為轉盤球面,轉盤球面與所述球形內(nèi)腔具有相同的球心并緊貼球形內(nèi)腔形成密封動配合;所述轉盤銷座為與活塞銷座相配的半圓柱凹槽,在球形泵轉盤107的下端中心凸出一轉盤軸,轉盤軸通過轉盤球面的球心;其中,轉盤銷座的半圓柱凹槽的高度略高于半圓柱的中心線。

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    驅動力要克服自重阻力,導致機器手體積龐大、重量增加,動力損失大,指尖上有效的抓取力小。球形泵是近年來新發(fā)明的動力機械,可以實現(xiàn)超微型化和高壓力,在機器人靈巧手領域可實現(xiàn)串聯(lián)式直接驅動,相比傳統(tǒng)的線驅動、推桿電機驅動方式,具有大力矩、耐沖擊、可超微型化等特點,把球形泵用于機器人靈巧手動力源有很好的應用前景。技術實現(xiàn)要素:本**的目的是設計一種電液驅動機器人靈巧手,采用球形泵電液一體模塊化超微型電液直線驅動器,在手指上設置傳感器,在每個手指的指節(jié)上設置超微型電液直線驅動器,采用分布式液壓源串聯(lián)式直接驅動,從而實現(xiàn)機器人靈巧手各手指的靈活動作,增加手指指尖的抓取力,能承受沖擊載荷,方便控制。本**的技術方案是:電液驅動機器人靈巧手,其特征是:食指、中指、無名指和小指結構相同,每個手指包括依次鉸接的***指節(jié)、第二指節(jié)和第三指節(jié),***指節(jié)通過擺動支架鉸接在手掌上;在***指節(jié)、第二指節(jié)和第三指節(jié)內(nèi)分別設置有一個電液直線作動器,第三指節(jié)內(nèi)的電液直線作動器的活塞桿與第二指節(jié)鉸接,第二指節(jié)內(nèi)的電液直線作動器的活塞桿與***指節(jié)鉸接,***指節(jié)內(nèi)的電液直線作動器的活塞桿與擺動支架鉸接,從而形成連桿機構傳遞動力。行星減速電機通過優(yōu)化齒輪嚙合,實現(xiàn)平穩(wěn)運行,減少設備振動與磨損。哈爾濱小型行星減速電機聯(lián)系方式

行星減速電機的中空軸設計便于線纜穿插,為協(xié)作機器人手臂提供簡潔高效的集成方案。東莞24v行星減速電機公司

    實現(xiàn)靜態(tài)去耦合的基礎。作為推薦,遠離指尖的轉動關節(jié)的轉軸上在過線孔位置設有避讓槽,避讓槽設置在指尖的轉動方向上,避讓槽與過線孔連接處設有用于減少腱繩摩擦的彎角段,避讓槽使得腱繩在彎曲時仍能夠通過所述轉軸軸心。若沒有避讓槽,在下方關節(jié)轉動時,腱繩會不可避免地與轉軸產(chǎn)生干涉,該腱繩的偏轉中心將為其與轉軸的摩擦處,而不再是轉軸軸心,造成耦合。避讓槽一端設置在過線孔上,另一端貫通轉軸,避讓槽與轉軸形成的彎曲段容易被腱繩接觸,因此設置向外凸出的彎角段。彎角段可以減少腱繩收到的摩擦力和應力。而避讓槽不但可以避免腱繩和過線孔的孔端部外緣的摩擦,而且可以保證腱繩在彎曲時仍能夠通過所述轉軸軸心,實現(xiàn)去耦合。作為推薦,遠離指尖的轉動關節(jié)的轉動滑輪連接有用于定位的軸套,軸套上設有用于通過腱繩的過線孔和避讓槽,避讓槽沿軸套的周向方向設置在指尖的轉動方向上,避讓槽遠離過線孔的一端設有用于減少腱繩摩擦的彎角端,所述避讓槽使得腱繩在彎曲時仍能夠通過所述軸套軸心。此處的避讓槽起的目的與轉軸上的避讓槽一致,均是為了實現(xiàn)動耦合,避讓槽沿軸套周向方向設置,其一端設置在過線孔上。作為推薦,轉軸和指節(jié)之間設有軸向間隙。東莞24v行星減速電機公司