鄭州電動(dòng)工具行星減速電機(jī)供應(yīng)商

    提供了一種應(yīng)用于機(jī)器人靈巧手的兩自由度關(guān)節(jié)，是為了實(shí)現(xiàn)一種力臂一致的全驅(qū)動(dòng)靈巧手，該靈巧手較欠驅(qū)動(dòng)靈巧手更靈活，該機(jī)械手全驅(qū)動(dòng)，無(wú)耦合，在這個(gè)過(guò)程中保證關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的力臂恒定，便于實(shí)際操控，使得腱繩的位移與關(guān)節(jié)角位移的變化關(guān)系為線性關(guān)系，降低因被控對(duì)象的非線性特性會(huì)使得控制難度增加，使控制器的輸出量工作在合理的區(qū)間內(nèi)。為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：一種應(yīng)用于機(jī)器人靈巧手的兩自由度關(guān)節(jié)，包括三節(jié)可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的指節(jié)以及轉(zhuǎn)動(dòng)連接在兩兩指節(jié)之間的兩轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)包括與遠(yuǎn)離靈巧手根部的指節(jié)連接的腱繩固定軸、所述遠(yuǎn)離靈巧手根部的指節(jié)下方相鄰的指節(jié)上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)滑輪和輔助滑輪，輔助滑輪設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)滑輪下方，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)滑輪和輔助滑輪的外側(cè)套設(shè)有腱繩，腱繩固定繞接在轉(zhuǎn)動(dòng)滑輪和輔助滑輪上，腱繩固定軸上設(shè)有通線孔，腱繩通過(guò)通線孔，腱繩端部直徑較通線孔大。本方案的每個(gè)關(guān)節(jié)均可以**控制，具有更好的操控性，較欠驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)方式更為靈巧，可以做出更多的運(yùn)動(dòng)。對(duì)于一個(gè)關(guān)節(jié)，其設(shè)置在兩個(gè)指節(jié)之間，上方的指節(jié)鉸接連接在下方指節(jié)上。具體的，上方的指節(jié)端部具有兩個(gè)通孔，下方的指節(jié)也具有兩個(gè)對(duì)應(yīng)的凹槽。防護(hù)等級(jí)高的行星減速電機(jī)，可在惡劣環(huán)境下穩(wěn)定工作，保障設(shè)備持續(xù)運(yùn)行。鄭州電動(dòng)工具行星減速電機(jī)供應(yīng)商

    主營(yíng)產(chǎn)品：萬(wàn)鑫微型減速電機(jī)晟邦減速電機(jī)供應(yīng)原裝摩特利斜齒輪精密行星減速機(jī)精度高耐用經(jīng)營(yíng)模式：貿(mào)易批發(fā)供應(yīng)產(chǎn)品：95條公司地址：蘇州市相城區(qū)渭塘鎮(zhèn)商苑街1號(hào)萬(wàn)鑫微型減速電機(jī)￥晟邦減速電機(jī)￥萬(wàn)鑫減速電機(jī)，￥鄭州邁傳機(jī)械設(shè)備有限公司百銷通高等版|資質(zhì)認(rèn)證查看更多公司信息>主營(yíng)產(chǎn)品：K螺旋錐齒輪減速機(jī)|邁傳減速機(jī)|K系列斜齒輪減速機(jī)F齒輪減速機(jī),F平行軸減速機(jī),F斜齒輪硬齒面減速機(jī)廠家供應(yīng)行星齒輪減速機(jī),邁傳P系列行星減速機(jī)經(jīng)營(yíng)模式：生產(chǎn)制造供應(yīng)產(chǎn)品：1067條公司地址：大學(xué)科技園東區(qū)5IK90GU-CFT/5GU20RT微型減速電機(jī)￥微型齒輪減速電機(jī),單相/三相齒輪減速電機(jī)￥現(xiàn)貨_微型減速電機(jī),直流減速電機(jī),交流減速電機(jī)￥寧波四宇傳動(dòng)設(shè)備有限公司百銷通高等版|資質(zhì)認(rèn)證查看更多公司信息>主營(yíng)產(chǎn)品：非標(biāo)減速機(jī)，非標(biāo)定制減速機(jī)，非標(biāo)減速器，非標(biāo)齒輪箱攪拌減速機(jī)，行星齒輪減速機(jī)，硬齒面減速機(jī)刮泥機(jī)減速機(jī)，行星齒輪減速機(jī)，齒輪箱，減速器經(jīng)營(yíng)模式：生產(chǎn)制造供應(yīng)產(chǎn)品：162條公司地址：臨俞北路207號(hào)微型計(jì)量泵減速電機(jī)￥螺桿泵減速電機(jī)￥強(qiáng)力切碎機(jī)減速電機(jī)G823-17￥黃石長(zhǎng)河電機(jī)有限公司百銷通高等版|資質(zhì)認(rèn)證查看更多公司信息>。鄭州電動(dòng)工具行星減速電機(jī)供應(yīng)商重載型行星減速電機(jī)承載能力強(qiáng)，在重型機(jī)械設(shè)備中可靠傳遞大負(fù)載動(dòng)力。

    更加符合人手捏取物體時(shí)的動(dòng)作。**后，采用這種結(jié)構(gòu)研制的靈巧手可以完成33個(gè)靜態(tài)的穩(wěn)定抓取動(dòng)作，驗(yàn)證了其靈活性能。圖1.靈巧手外形結(jié)構(gòu)圖及改良的中指結(jié)構(gòu)示意圖圖2.采用新型結(jié)構(gòu)的靈巧手指動(dòng)作示意圖。(a):從上到下依次顯示CMC關(guān)節(jié)內(nèi)收、外展、屈曲的拇指運(yùn)動(dòng)，以及MCP關(guān)節(jié)的內(nèi)旋、MCP關(guān)節(jié)的屈曲、IP關(guān)節(jié)的屈曲。(b):IP關(guān)節(jié)的**運(yùn)動(dòng)。(c):MCP關(guān)節(jié)的**運(yùn)動(dòng)。(d):指尖對(duì)抗外力的過(guò)程。耶魯大學(xué)的研究者們針對(duì)于手指表面的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化[2]，通過(guò)分析人手指指尖結(jié)構(gòu)，他們發(fā)現(xiàn)手指軟**被一層更堅(jiān)硬的皮膚包圍。這允許手指墊符合周圍的物體輪廓，以穩(wěn)固的抓取，同時(shí)也允許低摩擦滑動(dòng)物體表面與輕觸。這些不同的操作模式有助于實(shí)現(xiàn)手持操作的常見(jiàn)功能。因此，他們提出了一個(gè)簡(jiǎn)單的仿照人類的手指墊，通過(guò)一個(gè)機(jī)械手指與高摩擦和低摩擦表面實(shí)現(xiàn)。低摩擦面懸浮在彈性元件上，當(dāng)施加足夠的法向力(約N)時(shí)，低摩擦面凹進(jìn)空腔內(nèi)，露出高摩擦面。這樣實(shí)現(xiàn)了一個(gè)可變摩擦力的手指結(jié)構(gòu)，基于這種方法，演示了如何在不需要觸覺(jué)感知、復(fù)雜控制方法的情況下實(shí)現(xiàn)物體的手內(nèi)滾動(dòng)和滑動(dòng)。圖3.被動(dòng)可變摩擦手指的結(jié)構(gòu)2）靈巧手感知研究對(duì)于靈巧手來(lái)說(shuō)，觸覺(jué)感知一直是個(gè)關(guān)鍵的問(wèn)題。

    第二指節(jié)4通過(guò)其上的四個(gè)鉸接孔分別與***指節(jié)3、第二指節(jié)4上的電液直線作動(dòng)器10、第三指節(jié)5、第三指節(jié)5上的電液直線作動(dòng)器10的活塞桿1015鉸接；第三指節(jié)5通過(guò)其上的兩個(gè)鉸接孔分別與第二指節(jié)4、第三指節(jié)5上的電液直線作動(dòng)器10鉸接。如圖8到圖9所示，食指、中指、無(wú)名指和小指的各指節(jié)連桿結(jié)構(gòu)為：***指節(jié)3、電液直線作動(dòng)器10的活塞桿1015與擺動(dòng)支架2形成連桿機(jī)構(gòu)；第二指節(jié)4、電液直線作動(dòng)器10的活塞桿1015與***指節(jié)3形成連桿機(jī)構(gòu)；第三指節(jié)5、電液直線作動(dòng)器10的活塞桿1015與第二指節(jié)4形成連桿機(jī)構(gòu)；擺動(dòng)支架2、手掌1與電液直線作動(dòng)器10的的活塞桿1015形成連桿機(jī)構(gòu)。如圖5到圖7所示，拇指包括依次鉸接的拇指基體7、拇指***指節(jié)8、拇指第二指節(jié)9，拇指***指節(jié)8通過(guò)擺動(dòng)支架2鉸接在拇指基體7上，在拇指基體7、拇指***指節(jié)8、拇指第二指節(jié)9上分別鉸接有一個(gè)電液直線作動(dòng)器10；在拇指基體7上設(shè)置有拇指基體與電液直線作動(dòng)器鉸接孔71、拇指基體與手掌鉸接孔72、拇指基體與活塞桿鉸接孔73；在拇指***指節(jié)8上設(shè)置有拇指***指節(jié)與擺動(dòng)支架鉸接孔81、拇指***指節(jié)與電液直線作動(dòng)器鉸接孔82、拇指***指節(jié)與活塞桿鉸接孔83。行星減速電機(jī)的低慣量特性，使設(shè)備啟動(dòng)與制動(dòng)響應(yīng)迅速，提高工作效率。

    輪減速機(jī)使用范圍輥道減速機(jī)減速比46品牌LOUTA主營(yíng)產(chǎn)品：蝸輪蝸桿減速機(jī)齒輪減速電機(jī)輥道減速機(jī)爐排減速機(jī)￥杭州千暮減速機(jī)有限公司所在地：浙江杭州在線詢價(jià)供應(yīng)TAILI臺(tái)力減速電機(jī)卷布機(jī)**電機(jī)250w主營(yíng)產(chǎn)品：微型電動(dòng)機(jī)減速機(jī)、變速機(jī)其他電動(dòng)機(jī)機(jī)械設(shè)備用電動(dòng)機(jī)三門縣臺(tái)力電機(jī)有限公司所在地：浙江三門縣在線詢價(jià)東元減速機(jī)|東元蝸輪蝸桿減速電機(jī)|TECO中國(guó)臺(tái)灣東元減速馬達(dá)加工定制是類別蝸桿減速機(jī)齒輪類型斜齒輪減速機(jī)安裝形式臥式布局形式同軸式齒面硬度硬齒面主營(yíng)產(chǎn)品：機(jī)械設(shè)備用電動(dòng)機(jī)減速機(jī)、變速機(jī)電動(dòng)機(jī)配件鼓風(fēng)機(jī)￥杭州創(chuàng)聚曼機(jī)電設(shè)備有限公司所在地：浙江杭州在線詢價(jià)R127減速電機(jī)，DLR08減速機(jī)加工定制是類別齒輪減速機(jī)品牌上虞東星型號(hào)R127減速電機(jī)齒輪類型斜齒輪減速機(jī)安裝形式臥式主營(yíng)產(chǎn)品：減速電機(jī)電機(jī)￥紹興市上虞東星齒輪減速電機(jī)有限公司所在地：浙江紹興在線詢價(jià)供應(yīng)方法蘭電機(jī)減速機(jī)，量大價(jià)優(yōu)主營(yíng)產(chǎn)品：減速機(jī)、變速機(jī)聯(lián)軸器蝸輪杭州洲格機(jī)械有限公司所在地：浙江杭州在線詢價(jià)供應(yīng)180W直交中空。憑借多級(jí)齒輪組合傳動(dòng)，行星減速電機(jī)實(shí)現(xiàn)高減速比輸出，滿足工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)高精度運(yùn)轉(zhuǎn)需求。鄭州大扭矩行星減速電機(jī)報(bào)價(jià)

適配新能源汽車需求的高轉(zhuǎn)速行星減速電機(jī)，在緊湊空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)高效動(dòng)力傳遞與速度調(diào)節(jié)。鄭州電動(dòng)工具行星減速電機(jī)供應(yīng)商

    在拇指第二指節(jié)9上設(shè)置有拇指第二指節(jié)與拇指***指節(jié)鉸接孔91、拇指第二指節(jié)與電液直線作動(dòng)器鉸接孔92；另外，在拇指***指節(jié)8上還設(shè)置有與拇指第二指節(jié)9連接的鉸接孔(和拇指第二指節(jié)與拇指***指節(jié)鉸接孔91相配)，在擺動(dòng)支架2上還設(shè)置有與拇指***指節(jié)連接的鉸接孔(和拇指***指節(jié)與擺動(dòng)支架鉸接孔81相配)；在拇指基體7上還設(shè)置有與擺動(dòng)支架2連接的鉸接孔(和擺動(dòng)支架與手掌鉸接孔21相配)；拇指基體7上的擺動(dòng)支架2通過(guò)其上的四個(gè)鉸接孔分別與拇指基體7、拇指基體7上電液直線作動(dòng)器10的活塞桿1015、拇指***指節(jié)8、拇指***指節(jié)8上電液直線作動(dòng)器10的活塞桿1015鉸接；拇指基體7分別與手掌1、手掌1內(nèi)的***電液直線作動(dòng)器10的活塞桿1015、拇指基體7上的電液直線作動(dòng)器10、拇指***指節(jié)8鉸接；拇指***指節(jié)8分別與拇指基體7上連接的擺動(dòng)支架2、拇指***指節(jié)8上的電液直線作動(dòng)器10、拇指第二指節(jié)9、拇指第二指節(jié)9上的電液直線作動(dòng)器10的活塞桿1015鉸接；拇指第二指節(jié)9分別與拇指***指節(jié)8、拇指第二指節(jié)9上的電液直線作動(dòng)器10鉸接；拇指第二指節(jié)9內(nèi)的電液直線作動(dòng)器10的活塞桿1015與拇指***指節(jié)8鉸接，拇指***指節(jié)8內(nèi)的電液直線作動(dòng)器10的活塞桿1015與拇指基體7通過(guò)擺動(dòng)支架2鉸接。鄭州電動(dòng)工具行星減速電機(jī)供應(yīng)商