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本發(fā)明涉及機器人領域,尤其是機器人靈巧手領域。背景技術:目前腱傳動的靈巧手主要是采用欠驅動的方式,即多個關節(jié)通過一個驅動器進行驅動。欠驅動的驅動方式雖然可以減少驅動器個數(shù)的優(yōu)勢,但是由于多個關節(jié)由單一驅動器進行驅動,多個關節(jié)運動之間存在一定的耦合問題,降低了靈巧手的靈巧程度。如果給每個關節(jié)架設一個驅動器,關節(jié)與關節(jié)運動之間仍然可能會無法避免耦合問題。關節(jié)之間驅動的耦合會導致控制系統(tǒng)的復雜性上升、精確性下降等不良效果,甚至引起非目標關節(jié)的運動。****公開號cna,名稱為“一種多關節(jié)仿生靈巧腱傳動假手”,該申請案公開了一種多關節(jié)仿生靈巧腱傳動假手,包括手掌腔體,手掌腔體上安裝有多個多關節(jié)仿生手指,手掌腔體內設置有被動部分,手掌腔體外設置有能安裝在手臂上且能以手臂關節(jié)相對轉動作為動力來驅動被動部分逐漸推進的主動部分;主動部分與被動部分聯(lián)動并通過腱傳動部分帶動多關節(jié)仿生手指,以使得假手上所有多關節(jié)仿生手指隨著被動部分逐漸推進而逐漸地閉合或張開。它具有采用欠驅動方式進行聯(lián)合,靈巧手的靈巧程度下降。技術實現(xiàn)要素:本發(fā)明克服了現(xiàn)在的靈巧手具有采用欠驅動方式驅動不靈巧的問題。小型行星減速電機有限公司行星減速電機的高傳動效率減少能量損耗,符合綠色節(jié)能的工業(yè)發(fā)展趨勢。

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